#include 
//Target PIC16F84 configuration word
#pragma DATA _CONFIG, _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _HS_OSC & _CP_OFF
//Set clock frequency
#pragma CLOCK_FREQ 4000000
//----------------------------------------------------
//STATI MACCHINA
//0->STATO DI AVVIO 
//1-> BOBINA B1 ATTIVATA, 2 -> BOBINA B1 NON ATTIVA
//3-> BOBINA B2 ATTIVATA, 4 -> BOBINA B2 NON ATTIVATA
//----------------------------------------------------
//----------------------------------------------------
char  STATO=0;           //Variabile di Stato della macchina           
int   CountBloccoPieno=0;//Contatore blocco del polo rotore pieno
int   CountBloccoVuoto=0;//Contatore blocco rotore vuoto
int   TempoBloccoPieno=0;//Tempo impiegato dal rotore per passare il blocco pieno
int   TempoBloccoVuoto=0;//Tempo impiegato dal rotore per passare il blocco vuoto
int   Angolo;            //Angolo espresso in gradi
int   AngoloStop= 5;     //Angolo di eccitazione bobine...cioè 5 gradi sono la durata dell'impulso
char  CountRit=0;        //Contatore di ritardo incremento
const char VAL_RIT =100; //COSTANTE DI RITARDO INCREMENTO...VARIARLA A SENSAZIONE!!!!!
//----------------------------------------------------
main()
{
 while(1)
  {
  if (porta.0==1)    
   { //Il sensore S1 si trova nel blocco pieno
   // ATTENZIONE VA EVITATO L'OVERFLOW...RALLENTARE L'INCREMENTO MEDIATE LA COSTANTE VAL_RIT
   CountRit++;
   if ( CountRit > VAL_RIT) 
     {                      
     CountBloccoPieno++;                            // Incremento il contatore del blocco pieno
     CountRit=0;
     }
 
    // Calcolo l'angolo...è un rapporto di due tempi...
    Angolo=(CountBloccoPieno*36)/TempoBloccoVuoto;
   if (STATO==0)  //STATO DI AVVIO INIZIALE ALLA PARTENZA IL SENSORE SI TROVA SUL PIENO
     {                      
     portb.0=1;   //ECCITA LA BOBINA 1
     STATO=1;     //SETTA IL NUOVO STATO
     }
   else if (STATO==1)   //BOBINA 1 ECCITATA
     {
     if (Angolo>AngoloStop)          //VERIFICO SE DEVO DISECCITARE LA BOBINA 1
       {
       portb.0=0;  //APRE IL CIRCUITO DELLA BOBINA 1
       STATO=2;    //SETTA IL NUOVO STATO
       }
     }
   else if (STATO==4 || STATO==3) 
     {
     TempoBloccoVuoto=CountBloccoVuoto;      //Congelo il tempo impiegato per effettuare 36°
     CountBloccoPieno=0;
     portb.1=0;  //APRE LA BOBINA 2 NEL CASO FOSSE SALTATO LO STATO 4...CIOE' ENTRATO PER STATO==3
     portb.0=1;  //ECCITA LA BOBINA 1
     STATO=1;    //SETTA IL NUOVO STATO
     }
   }
  else //Il sensore S1 si trova nel blocco vuoto
   {
   // ATTENZIONE VA EVITATO L'OVERFLOW...RALLENTARE L'INCREMENTO MEDIATE LA COSTANTE VAL_RIT
   CountRit++;
   if ( CountRit > VAL_RIT) 
     {                      
     CountBloccoVuoto++;     // Incremento il contatore del blocco vuoto
     CountRit=0;
     }
   Angolo=(CountBloccoVuoto*36)/TempoBloccoPieno;  
   if (STATO==0)  //STATO DI AVVIO INIZIALE ALLA PARTENZA IL SENSORE SI TROVA SUL VUOTO
     {
     portb.1=1;   //ECCITA LA BOBINA 2
     STATO=3;     //SETTA IL NUOVO STATO
     }
   else if (STATO==2 || STATO==1)   
     {
     TempoBloccoPieno=CountBloccoPieno;  //Congelo il tempo impiegato per effettuare 36°
     CountBloccoVuoto=0;
     portb.0=0;  //APRE LA BOBINA 1 NEL CASO FOSSE SALTATO LO STATO 2..CIOE' ENTRATO PER STATO==1
     portb.1=1;  //ECCITA LA BOBINA 2
     STATO=3;    //SETTA IL NUOVO STATO
     }
   else if (STATO==3)   //BOBINA 2 ECCITATA
     {
     if (Angolo>AngoloStop)          //VERIFICO SE DEVO DISECCITARE LA BOBINA 2
       {
       portb.1=0;  //APRE IL CIRCUITO DELLA BOBINA 2
       STATO=4;    //SETTA IL NUOVO STATO
       }
     }
   }
  }
}